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    如何實現焊接滾輪架的自适應控制

    實際上,焊件在焊接滾輪架上的軸向運動本身就是一種螺旋運動。如果能及時采取措施,将焊件的左旋改為右旋,或将右旋改為左旋,焊件就不再螺旋。目前有三個執行機構可以解決這個問題。為了更好地方便、可靠、快捷地調整焊接滾輪架的滾輪距,建議選擇轉軸獨立驅動的方案設計。

    也就是說,焊接滾輪架的每個驅動輪都是由電機和減速器獨立驅動的。不過這裡要注意解決好各個驅動輪的同步問題。在選擇電機和減速器的結構時,盡量選擇特性和尺寸相同的結構。建議使用一套驅動源,每個驅動輪電機并聯。

    對于像焊接滾輪架這樣的控制系統,在影響焊件軸向運動的諸多不确定因素下,可以采用模糊控制來達到控制的目的。控制器設計就是用軟件模拟人的思維模式,按照人的使用标準進行操作,用軟件完成人的調節體驗。但是,對于控制系統将檢測到的焊件端面誤差控制在大于防跑精度的範圍内,僅靠模糊控制理論顯然是不夠的。還介紹了自适應控制方法。

    焊接滾輪架自适應系統中,我們采用的算法是參數跟蹤算法。也就是說,計算機自動跟蹤和預設傳輸的信号,這些參數在控制過程中并不是固定的。先記住焊件端面的形狀,再分辨真實的運動量。這樣問題就很簡單了,隻要控制好運動量,忽略端面誤差。

    豐玮機械主要生産光纖激光切割機、數控火焰/等離子切割設備、坡口設備、自動化焊接成套設備、焊接工裝輔件(如焊接滾輪架、變位機、操作架)、風塔生産線、H 型鋼生産線及箱型梁生産線等。

    變位機的應用使得單台變位機的操作靈活性更強,焊接工件的尺寸理論上不再受機器人自身工作空間的限制。變位機的出現很大程度上彌補了以往焊接作業中的各種局限性。可以說變位機成為了變位機突破自身局限的新支點。采用變頻器無級調速,調速範圍寬,精度高,起動轉矩大。特殊設計的帶槽鋼芯膠輥,摩擦力高,使用壽命長,承載能力強。制造工藝先進,各軸孔的直線度和平行度好,大大減少了因制造精度不夠造成的工件竄槽。焊接變位機根據工件直徑自動調整滾輪支架的角度,以滿足不同直徑工件的支撐和旋轉驅動。

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